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2013/10/30(水) ロボット相撲 反省&今後の方針

2013/10/30 23:37 相撲ロボットくめっち

機械班

準備段階
4月から始めるのは遅い
作業環境が悪い

機構が甘かった→衝撃に耐えられなかった。タイヤの軸をしまりばめに
外装…ブレード、バッテリーが飛び出る

回路班

マクソン2号の自作回路が出来なかった。→原因究明
センサの反応を原因究明

タミヤ号
シールドの一番上段の接触があまくて電源が入っていなかった。
リモコンが作動していなかった。

既製品はまずホームページで情報収集。

技術職員からの講習会の日取り決め

バッテリーは小型化できないか?
部品選びの段階でもう一度探す。


プログラム班

使うマイコンを間違えた。H8マイコンはまずかった?
勉強する時期がまずかった。
ロボットの開発が短い段階では簡単なマイコンで動かす。


既製品のマイコンの取り掛かりが遅かった。

H8マイコンだと学習には最適。苦労するけど。

  • シャハナの意見
オールマイティでロボットごとにチームを編成して、各チームごとに競争心をあおる。

  • 予算管理は各班長が仕切るのではなく、2年生が行う。
前半は上回生と一緒にして、後半は丸投げ。


・報告書
活動内容(スケジュール的に)
概要・構成(機械班、機構面)
反省→改善案
学生メアドを記入

  • 部室の掃除
講習会が1時間で終わればその後に行く。

  • 回路の講習会
11月5日火曜日
18時から(予定)アポ次第

工大祭

  • 是成くん:まよねーずに関する機械
  • 1年生:サッカーロボット
  • 中島君:ツリーなんてへっちゃら
  • 粂田:マクソン2号の完成
  • 岩崎さん(Arduino) VS 備後さん(Bestテクノ) VS 粂田(Arduino)
  • 備後:愛を測る機械のメンテと自転車を使った新たなもの
  • 圧力センサーを使ってデコピンの強さ選手権(岩崎さん案)これを1年生に
  • 岩崎さん:立体ディスプレイ

2013/10/13(日) 回路班 制作日記

2013/10/13 13:48 相撲ロボットくめっち

現在の状況

  • 2個のモータードライバの作動を確認
  • 9V以上の電圧をかけた際に2個ともフォトカプラに発熱を確認
  • 12V以上の電圧をかけると左端のFET(IRF4095 :Pch)に発熱を確認
→対策
  • 耐熱シートを購入し張る

今後の予定

  • 2個のモータードライバを使いプログラム通りにマクソンモータを回せるかを確認
  • 既製品のモーターードライバにプログラムを入れ実行する
 →この際は機械班、プログラム班と合同で行う
  • 床センサ回路の複製(部室に入って左側のホワイトボードに回路図があります。)
  • モータードライバと同様にセンサに応じてモータが動くかを確認
できればもう1枚くらいモータードライバの予備で作っておきたいかな・・・

2013/10/05(土) 回路班 動作実験

2013/10/05 17:35 相撲ロボットくめっち

仕様

  • 1ch分のモータードライバを構築(故障時に交換し易いように)
  • フォトカプラ(TLP351)を用いてゲート信号・ドライブ信号用電源を分離

使用条件

  • ゲート用電源3〜6V(5V推奨)
  • ドライブ用電源10〜20V
  • ドライブ方向はAorBピンで決定(同時ON禁止)
  • ドライブ判定はPWM(波形入力)で行う→今回は使用しない

実験方法

  • ゲート、ドライバ電源をそれぞれつなぐ(それぞれ上記の規定に合わせる)
  • pinの場所にゲート用電源から線を一本伸ばし接続
  • モーターがまわり次第、フォトカプラとFETの発熱があるかを確認→回らない場合はテスターで確認
  • 発熱を確認したら直ちに実験を中止し原因究明を行う。

結果

  • モーターはまわりました。
  • ただしフォトカプラが上の2つ熱くなりました。FETは問題なし。(原因究明を行う。)
  • 電圧を上げるとFETも熱くなる。

2012/10/02(火) 10月1日 部会報告

2012/10/02 2:04 相撲ロボットくめっち

今後の予定

相撲ロボット

念のため確認を。

大会は10月21日(日)、場所は福岡工業大学

大会が終わって次の日の部会は反省会を行うため、反省点を考えておきましょう。
その後、工大祭について話し合います。

スケジュールの確認

・基本、作業日として毎週月曜日、水曜日行う。(ただし、10/8は休みなので、代わりに10/9に行う。)

・以下の表で確認を。この他の日程では各班ごとに作業日とする。
忙しいですが、皆で頑張って完成させましょう!
日付予定時間帯
10/3,9,10,15,17全体作業各自、来れる時間帯より開始する
10/7,14全体作業10:30より開始
10/13,20全体作業※16:00より開始
※この日は集中講義なので、これが無い人は、各自来れる時間帯より開始。

2012/09/04(火) モータードライバ回路

2012/09/04 17:58 相撲ロボットnv7ch

仕様

  • 1ch分のモータードライバを構築(故障時に交換し易いように)
  • フォトカプラ(TLP351)を用いてゲート信号・ドライブ信号用電源を分離

使用条件

  • ゲート用電源3〜6V(5V推奨)
  • ドライブ用電源10〜20V
  • ドライブ方向はAorBピンで決定(同時ON禁止)
  • ドライブ判定はPWM(波形入力)で行う

回路図

モータードライバ回路図

外観

部品面
半田面

2012/05/28(月) 第二回班長会議

2012/05/28 20:04 相撲ロボットくめっち

第二回班長会議

各班に連絡

回路班
  • スケジュールが確定したのでブログ&Dropboxで確認を。
  • 6月中にはユニバーサル基板での組み上げを目標に。
機械班
  • 歯車完成?
  • やや遅れ気味かも。
  • 今週はCADをひたすらやる。
  • 来週にはCADデータを見せられるようにする。
プログラム班
  • ぼちぼちプログラムができてきた。
  • プログラムはおそくて金曜日にはできる。

お知らせ 

  • 明日、機械講習会を行います。
  • また、部室掃除を5月30日にやります!(仮決定)
  • 部品の発注が5月31日に行うので、部品のリスト決めをはやく行って部長に提出。
詳しい議事録はDropboxにのせるので各自確認を。

2012/05/24(木) 回路班ミーティング02

2012/05/24 20:56 相撲ロボットnv7ch

回路班第2回ミーティング

スケジュールの確認

日付作業担当者
5/31設計図完成末重, 河島
6/4-7ブレッドボード組み上げ全員
6/11-14配線図完成全員
6/25-28ユニバーサル基板組み上げ全員
  • 配線図の組み上げは全員が行う(アイディアの共有および経験を積むため)
  • 設計図の担当は、マイコン・電源周辺(河島)、モータードライバ(末重)

部品発注

日付項目
5/28部品リスト決め
5/31部品発注
facebookでFETなどの部品を提案し、5/31までに話し合って決定

回路設計図

  • ゲートトランジスタ→NchFETに変更
  • パルス立ち下がり用の高速化でスイッチングダイオードを追加
  • 電源の近くにヒューズを挟む

全体へ連絡

部室清掃

5/30(水) 19:00〜
部室の清掃および部品の収集
部室にある不要なものを処分、電子部品を集めてできるだけ細かく分類する
(抵抗やコンデンサなどを収集、値が異なるものごとに…)

部品発注

部品発注と同時に発注できる部品はDropboxリストにそれぞれ追加していく
5/31に一斉に発注(できるだけ発注手数料を少なくするため)

2012/05/21(月) 第一回班長会議

2012/05/21 19:42 相撲ロボットくめっち

第一回班長会議

各班に連絡

回路班
  • 基本的に連絡などはブログにあげているので、確認をするように。
機械班
  • 150×150に電子回路とバッテリーが入るように。
  • モーターはmaxonを使う。データシートはDropboxにあげる。
  • 使う機械の安全講習会を早めにする。
  • 人材の増員を。(できれば機械に強い人)
プログラム班
  • 回路班と合同テストをしたいので、テストボードは早く出来るように。
  • 回路がコンパクトになるように作って。
  • モータードライバのインターフェイスを早く知らせて。

活動日 

  • 機械班 :毎週火曜日
  • プログラム班:毎週水曜日
  • 回路班 :毎週木曜日

詳しい議事録はDropboxにのせるので各自確認を。
今後、毎週月曜日に班長会議を開きます。

2012/05/17(木) 回路班ミーティング01

2012/05/17 19:30 相撲ロボットnv7ch

回路班ミーティング01

スケジュール決め

  • 活動日 毎週木曜日
5月中に試作品(ブレッドボード/ユニバーサル基板)を作る
間に合えば6月中にプリント基板外注
予算は4〜5万程度?

使用部品

発注は回路設計が仕上がってから
項目品番/型番個数URLほか
マイコンSH71252昨年購入済み
測距モジュールGP2Y0A02YK3http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-03158/
赤外線リモコン受信モジュールPL-IRM21214昨年購入済み
ICソケット(8pin)×10P-000171http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-00017/
RS232CインタフェースモジュールICADM3202AN2昨年購入済み
フォトカプラTLP35112http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-02887/
FET(Pch)20回路仕様が決まり次第決定
FET(Nch)20回路仕様が決まり次第決定
片面ユニバーサル基板(95x72)P-0018110http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-00181/
両面ユニバーサル基板(95x72)P-0019010http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-00190/
反射型フォトインタラプタ?.
光変調型フォトICS71364.
スイッチングダイオード1S2076A10昨年購入済み

回路

  • デットタイムはハードウェアで処理(積分遅延回路?)
  • Hブリッジ回路はdropbox回路を改良する

外部の班と話し合い

機械班

  • モータードライブ基板・マイコン基板ほかの基板サイズ

プログラム班

  • 使用マイコンSH7125、使用ポートなど

2012/05/14(月) 第一回戦略会議

2012/05/14 21:31 相撲ロボットくめっち

相撲ロボットに向けての確認

スケジュール確認

日程項目
5月
6月 試作品完成(ただ動くだけのロボット)
7月
8月
9月
10月
10月21日? 相撲ロボット大会
  • 基本的に2ヶ月でロボットを作る。
  • 進捗状況を密に連絡を取り合う。

連絡方法

部会・幹部会→ブログ
意見交換→Facebook

Facebookの利用は班内の情報交換程度に。
班外への知識共有などはブログで更新すること。(要点をまとめて)

各班仮決定

班名責任者メンバー
機械班備後前田二神岩崎城戸
回路班粂田河島中村是成矢野末重
プログラム班西村
各班の代表者は今週中にスケジュールを部長に提出。

今後作る相撲ロボットの構想

四輪駆動、長方形型、フォトセンサーは角の四か所につける。
詳しいことはDropboxに議事録を入れているのでそちらを参照に。