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2010年9月の日記

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2010/09/20(月) 先週の活動報告

2010/09/20 17:18 相撲ロボットchocowa
先週の活動内容をまとめて報告します

活動人数:3人

活動内容

各担当の仕事が終了したので組み立て,動作確認を行いました.

その過程で非常停止装置のリレーが破損したためより高電圧に耐え,感度の良いリレーに交換しました.

モータ周辺の回路でショートしている部分が見つかり,FETがひとつ破損したので交換しました.

リモコンの電池を9V電池の換え,接触しないように回路の裏に絶縁テープを張り,専用のボックスを作りその中に組み込みました.

また,実際にアルディーノにプログラムを書き込んでの動作実験も行い,成功しました.

今週はセンサの情報から動作を行います.

2010/09/20(月) FETモータードライバの紹介

2010/09/20 16:52 相撲ロボットnv7ch
先週完成したFETモータードライバです。(写真は2回路分)
dr.jpg

回路図は次のようになっています。(図は1回路分)
モータードライバ回路図(1ch)
※フリーのエディタでサッと書いたので少し雑かもしれません。

概要

PWMに信号を与えるとモーターが動作します。
DIRに信号を与えると回転方向を変えることができます。

使用部品

TC74HC08AP(ANDロジックIC)
TC74HC14AP(インバータIC)
TC74HC32AP(ORロジックIC)
DTC114ESA(デジタルトランジスタ)
 ※トランジスタと抵抗で代用も可
2SJ471(Pch MOS-FET)
2SK3140(Nch MOS-FET)
NJU7223F50(三端子レギュレータ:5V)
抵抗(1k, 2.2k, 10k)
積層セラミックコンデンサ(0.1µF)
電解コンデンサ(25V-470µF)
デバッグ用LED(黄5mm)

積分遅延回路

回路図の上半分が積分遅延回路です。
FETに送る信号をPchとNchに時間差をつけてFETを動作させます。
74HC08〜74HC32の間にある抵抗とコンデンサが遅延を作ります。
積分回路では T = R ・ C という式で遅延時間を生成することができます。
ここでは、 T = 2.2 × 103 × 0.1 × 10-6 という式で
220µsの遅延時間を作っています。
抵抗とコンデンサの値を変えれば遅延時間をずらすことが可能です。
 ※今回は少し余裕を持って220µsにしています。まだ縮められると思います。

電圧変換回路

DTC114ESAが4つとプルアップ抵抗の部分にあたります。
マイコンから送られる信号はモーターを回すほど電流の強さはないので別電源(Vbat:5.0V〜)を使ってモーターを駆動させます。
 ※実験の際、Vbatは電流のしっかりある電源を使います。

FET_Hブリッジ回路

DIRから送られる信号と残り2つのDTC114ESAによって回転方向を決めます。
DIRがLOWのとき、上から1,4番目のFETが動作し、HIGHのとき、上から2,3番目のFETが動作します。

2010/09/13(月) 今週(7,9,10)の活動報告

2010/09/13 16:20 相撲ロボットchocowa
活動人数:3人

活動内容

リモコン部分は外装が完成し,正常動作の確認も済みました.

フレームは各パーツが完成し組み立てのみとなりました.

モータは回路が完成し動作実験のみとなりました.

来週(今週)は動作実験が住み次第プログラムに入って生きたいと思います.
なのでプログラム担当の人はソースが完成しなくてもいいので参加してください.

今ちょっと忙しいので手抜きになってしまいましたが報告を終わります.

2010/09/06(月) ボール盤の使い方

2010/09/06 21:03 H20 過去の資料javatea
100906-194459.jpg
ボール盤の使い方が途絶えていたようなので穴あけの手順をここにメモしておきます。
ドリルは男のロマン。

続きを読む

1: nv7ch 『>>ちょっと補足ですードリルの刃を回しながらチャックで閉めるとうまく閉まります。あと試運転させたときにブレることなく...』 (2010/09/06 21:04)

2: javatea 『コメントめちゃ早いwとりあえず追記しましたが、「ドリルの刃を回しながらチャックで閉める」というのが僕も知らなくて正確な記述できた...』 (2010/09/06 21:11)

2010/09/04(土) 9月3日の活動報告

2010/09/04 21:09 相撲ロボットchocowa
活動人数:3人

活動内容

リモコン部分はリモコンの通信距離を確認.結果,見通しの良い状態では1m半が限界であることがわかった.送信部の電流を限界まであげるか,赤外線LED部分の加工が必要と思われる.また,リレーと保持回路の調整もまだまだ必要であることがわかった.

フレーム部分はモーターの種類が決まり,モーターの大きさに合わせて加工中.

プログラム部分は,ソースコード内での変数の設定について統一化をはかり,各動作を関数として定義するようにした.また,完成後の微調整の際,調整がスムーズに行えるようコメント欄を徹底することにした.モータの部分がまだ未完成なので,現段階では各センサーの変数とモーターの変数の定義と,センサーから得られる情報による動作の決定のみである.

金曜日の活動は幸田さんが加わり進行状況が少し良くなったと思います.ただ,まだものができていない状況なのはかわりがないのでちょっと遅れ気味です.
来週からは末重君も加わりモーター部分が完成していくので,本格的な調整が始まります.来週は極力参加してください.
また,家で活動する場合は,私かここで活動内容を報告してください.

先週に引き続き長々とすいません.

2010/09/02(木) 保持回路について

2010/09/03 0:06 H20 過去の資料chocowa
今日リモコンの受光部分の改良を行っている際に考えた保持回路について紹介したいと思います.

使用した部品は74HC540P×2個です.
このICはNOT回路が搭載されているのですが,普通のものとは違い3つの状態(これを3ステートバッファという)を持つNOT回路です.
普通状態は'H'もしくは'L'ですがこのICは,もうひとつハイインピーダンスという状態を持っています.この特性とロジックICの持つ処理時間をうまく使って作成しました.

仕組みを簡単に説明するとひとつのIC内のNOT回路を平行につなぎます.その回路を二つ(ひとつのICで)用意します.もうひとつのICで入力の情報を操作します.後は入力が'H'から'L'に変わったとき,入力の情報を操作しているICをハイインピーダンス状態にすれば'H'の状態を記憶できます.

タイミングチャートどうりに行けば理論上うまくいくはずです.

作成したばかりで動作を正確に確認していないのでうまく動作していたら詳しく紹介します.

なぜFF等を使わなかったという質問はなしにしてください.

ただの自己満足です.

2010/09/02(木) 今週の活動報告

2010/09/02 23:47 相撲ロボットchocowa
8月31日の活動報告

活動人数:2人

活動内容

リモコンの受信部の回路を作成し,回路テストを行った.

9月2日の活動報告

活動人数:2人

活動内容

バッテリー(電池)やおおよそ基板の大きさ,モーターの寸法などを考慮して各部品の配置を
検討.また,センサーの数や取り付け位置の再検討を行った.

リモコン部分では,信号が不安定な場合を考慮して入力の保持回路を作成した.

連絡

今週より活動日を1日増やします.
追加する曜日は金曜日です.
作業の進行状況があまりよくないので増やすことにしました.
金曜日が都合の悪い人は連絡してください.
また,何度も言いますがこれない人は連絡をお願いします.
最後に,この活動報告は極力見るようにしてください.また,見たら何でもいいのでみたことを確認できるコメントをよろしくお願いします.

今週も長々とすいません.以上です.

2010/09/02(木) 9月2日の活動の連絡

2010/09/02 12:17 相撲ロボットjavatea
テスト投稿 兼 連絡。

末重くんへ

タミヤのモーターを4つ使う方針なようです。
モータードライバの設計はそのようにしてください。

1: nv7ch 『了解です左右パラ接続で2chドライバでよければ設計は完成です。』 (2010/09/03 11:38)